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题名/责任者:

柔性机器人:多尺度操作应用/(法)马修·格罗萨德(Mathieu Grossard), (法)尼古拉斯·查雷特(Nicolas Chaillet), (法)斯蒂芬·雷尼尔(Stephane Regnier)著 潘峰, 连晓峰等译

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2016

ISBN及定价:

978-7-111-53352-8/CNY79.00

载体形态项:

14,252页:图;24cm

并列正题名:

Flexible robotics:applications to multiscale manipulations

其它题名:

多尺度操作应用

丛编项:

国际电气工程先进技术译丛

个人责任者:

(法) 格罗萨德 (Grossard, Mathieu) 著

个人责任者:

(法) 查雷特 (Chaillet, Nicolas) 著

个人责任者:

(法) 雷尼尔 (Regnier, Stephane) 著

个人次要责任者:

潘峰 译

个人次要责任者:

连晓峰 译

学科主题:

柔性机器人-研究

中图法分类号:

TP242

版本附注:

由Wiley授权出版

相关题名附注:

封面英文题名:Flexible robotics: applications to multiscale manipulations

提要文摘附注:

本书共计10章,其中第1章介绍了集成功能微抓手系统设计的一般概念,并介绍了在柔性机械手优化设计中模型降阶和传感器/执行器共定位相关的几个重要特性;第3章介绍了允许同时使用能量和系统结构表示的不同建模工具,尤其是采用波特-汉密尔顿(Port-Hamiltonian)系统的建模工具;第4章讨论了可用于受限或拥挤环境中操作的两种无传感器方法以及如何采用双稳态机械结构来产生微操作功能;第5章分析了应对多功能抓取任务和灵巧手操作所需特定要求的一些适当方法;第6章讨论了基于压阻技术的三轴作用力传感器的发展;第7章分析了机器人操作中亚微米级精度的约束条件,以及柔性关节的运行学分析方法、机器人的关键部件和高精度机构,同时还研究了超高精度并联机器人新的模块化设计方法;第8章介绍了具有柔性关节的串联机器人中建模、辨识和控制律分析的基本步骤;第9章对形变体机械手的模型进行了综述;第10章介绍了基于实验数据的柔性机械手辨识和控制方法,并着重分析了线性变参数(LPV)模型以及在线自适应校正器的特性。

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